焊接机器人是从事焊接工作的工业机器人，主要由机器人和焊接设备两部分组成。其中，机器人由机器人本体和控制柜组成，焊接设备由焊接电源、焊丝电源、焊枪等部分组成，以弧焊和点焊为例。智能机器人还必须配备传感系统和控制装置，例如激光或摄像传感器。
1、焊接机器人常见题解
（1、焊接跑偏题可能是焊接位置不正确或者寻找焊枪时出现题，此时需要考虑TCP焊枪中心点是否准确进行调整。如果经常出现这种情况，检查机器人的各个位置，然后必须再次调整零点，以修正轴的零点位置。
（2）如果出现咬边题可能是焊接参数选择不当、焊枪角度不正确或焊枪位置不正确造成的，可适当调整。
（3、会出现气孔题，这可能是气体保护不良、工件上的底漆过厚、或保护气体不够干燥等原因造成的，可通过做相应的调整来解决。
（4、飞溅过多题可能是焊接参数、气体成分选择不正确或焊丝伸出长度过长造成的。可以通过适当调整机器出力来改变焊接参数和气体比例。仪表可调节混合气体比例，以调节焊枪与工件的相对位置。
(5.冷却后焊缝末端形成电弧坑的题如果可编程，应在工作步骤中添加水下电弧坑功能来填充它。
2、机器人系统故障
1发生枪支冲突。这可能是由于工件装配出现偏差或焊枪TCP不正确造成的，因此可以检查装配状态或纠正焊枪TCP。
2发生电弧故障，无法产生电弧。焊丝可能未与工件接触，或者工艺参数太小，可以手动送丝，调整焊枪与焊接的距离，或者适当调整工艺参数。
3、保护气体监测与报警。冷却水或保护气供应不良检查冷却水或保护气管道。
3、如何保证工件质量
作为教育再生机器人，工件的装配质量和精度必须具有良好的一致性。
应用焊接机器人需要严格控制零件制备质量，提高焊接件的装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度会影响焊缝跟踪效果。零件制备质量和焊件装配精度可以通过以下方式提高
1、为焊接机器人准备专用焊接工艺，对零件尺寸、焊接坡口和装配尺寸应用严格的工艺规定。总体而言，零件及坡口尺寸公差控制在0.8mm以内，装配尺寸误差控制在1.5mm以内，大大降低了焊接区域出现气孔、咬边等焊接缺陷的概率。
2、采用高精度装配工具，提高焊件的装配精度。
3、焊缝区域必须清洁，无油污、铁锈、焊渣、切渣等杂物，可用可焊底漆。否则会影响引弧成功率。点焊由电极焊改为气体保护焊，同时对点焊部分进行抛光，防止点焊留下的渣壳或气孔，从而防止电弧不稳定和飞溅产生。
4、焊接机器人焊丝的要求
根据您的需要，机器人可以使用筒状或盘状焊丝。机器人必须采用筒状焊丝，减少焊丝更换频率，因为采用筒状焊丝，送丝软管很长，阻力较大，焊丝的刚性也比较高。如果使用镀铜质量较差的焊丝，焊丝表面的镀铜层会因摩擦而脱落，减少管子的内部容积，高位焊接时阻力增大。送丝速度焊丝送丝不顺畅，引起抖动，使电弧不稳定，影响焊缝质量。严重时可能会出现卡阻、机器人停止的情况，因此必须及时清理焊丝导轨。
5、焊接机器人编程技术
（1）制定焊接顺序，选择合理的焊接顺序和焊枪行走路径的长度，以减少焊接变形。
（2焊枪空间过渡需要短、平稳且安全的运动轨迹。
(3优化焊接参数。为了获得焊接参数，创建工作样本进行焊接测试和工艺评估。
（4、使用合适的变位机位置、焊枪姿势以及焊枪相对于接头的位置。将工件固定到变位机上后，如果焊缝不是理想的位置和角度，请在编程时调整变位机以达到理想的位置和角度。确保连续焊接。调整。焊缝按照焊接顺序一条条到达水平位置，同时必须不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊接的位置、角度和长度。接头的焊丝，水的位置确定后，必须对焊枪相对于接头的位置进行编程，用程序员的眼睛观察比较困难，他善于总结和积累经验。
(5)及时插入焊枪清洗程序，创建一定长度的焊接程序后，应及时插入焊枪清洗程序，防止焊接飞溅物堵塞焊嘴和导电嘴，保证清洁度焊枪的.增加喷嘴寿命，保证引弧稳定，减少焊接飞溅。
（6编程一般不可能一步完成，要创作出好的程序，必须在机器人焊接过程中不断检查和修改程序，调整焊接参数、焊枪姿势等。
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