单位负反馈系统传递函数的特征频率是电机的转数。在此范围内，可以充分利用全范围来提高分辨率。缺点是运动物体经过减速机后，回程时存在齿轮间隙误差。一般用于单向高精度控制定位，如轧钢中的辊缝控制。
另外，编码器直接安装在高速端，电机振动一定要小，否则编码器容易损坏。
低速端安装安装在减速机之后，如起重钢丝绳卷筒的轴端或最后一个减速机的轴端。这种方法没有齿轮前后间隙。
一、单闭环负反馈系统中调节对象的传递函数是多少？
闭环传递函数是自动控制原理传递函数中广泛使用的概念。
在负反馈闭环系统中，假设系统有单个输入R(s,单个输出C-s,前向通道传递函数G(s,且反馈为负反馈H-s,
该闭环系统的闭环传递函数为G-s,/[1+G-s,-H-s,]。
开环传递函数G-s、-H-s、
二、负反馈闭环传递函数公式？
闭环传递函数是自动控制原理传递函数中广泛使用的概念。
在负反馈闭环系统中，假设系统有单个输入R(s,单个输出C-s,前向通道传递函数G(s,且反馈为负反馈H-s,
该闭环系统的闭环传递函数为G-s,/[1+G-s,-H-s,]。
开环传递函数G-s、-H-s、
三、已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)。尝试找出系统的单位阶跃响应，该系统是什么？
说到单位负反馈，我们知道G-s，=4/s-s+1，那么Y-s,/----------------------------S^2+2-ze-nS+n^2对应上式容易求出输出n和,n=2,=0-25峰值时间tp=/d=/-n-sqrt-1-^2,=1-622s上升时间tr=--,/d=--,/-n-sqrt-1-z^2,=0-9416s=arctan-sqrt-1-z^2,/z,=1-318过冲p=exp--z-/sqrt-1-z^2,-100=44-434调整时间ts分为两个不同的误差范围-,2~5ts=-ln/-z-n，其中这里没有给出。算了=========我刚学会自制，请大家讨论=====================
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